自動化こぼれ話（148）CTスキャンの運動特性

山梨大学名誉教授　牧野　洋

　年を取ってくると、さまざまな生活習慣病と懇意になる。私もその幾つかを経験し、病院でＣＴスキャン（Ｘ線断層写真）を受けることになった。

　ベッドの上に横たわり、じっとしていると、ベッド全体が５mmとか10mmとかのピッチでインデックス・モーションを行なう。その動きを体感することができた。

　機械がどのような運動特性（加減速特性）で動いているかを調べるのに、われわれはよく、可動部に指を触れてみるということをする（危なくない範囲で）。そうするとある程度 のことは分かるのである。以前にも、インデックス・テーブルに使われているカム曲線を、このやり方で言い当てたことがあって、これには、その機械を設計した技術者だけではなく、私自身もびっくりしたものである。

　今度の場合、ベッド全体がインデックスするので、私はその動きを指先だけでなく、身体全体で感じることができるのである。どんな曲線を使っているのか？　私の身体は期待で震えた。（震えてはいけない。震えると写真がぼける）。

　ところが、残念なことに、ＣＴの動きは運動曲線というようなものではなかった。ただ単に10mmを動かしてモータを停めているというだけのものである。だから、振動がすごい。

　本来ならば、10mmを0.1秒ぐらいで「すっと」動かすことができるはずである。ところが、「すっと」ではなく、「がっと」動かしてるものだから、そのあとに「がたがたっと」振動が出る。これが0.2秒ぐらい続く。写真を撮る時間はおそらく0.03秒ぐらいだろうと思われるので、合計のタクトタイムは１インデックス当たり0.33秒ということになる。もっと良い運動曲線を使ったならば0.13秒で済むところである。

　１億円もするようなＣＴスキャン装置で、運動制御部分に掛けているお金はどのくらいだろうか？　コストではなく、ベストを狙った設計をして欲しいと思ったことであった。